歴史上の有名な美術品を狙って時空を旅する時空泥棒のゴエモンが次に習うのは江戸時代の浮世絵だった。ゴエモンと時空警察の捕り物に巻き込まれた小学生のトキオとリンは、江戸時代の半ばに飛ばされてしまう。もとの時代に戻るためにゴエモンを捕まえようとするふたり。杉田玄白や平賀源内など、江戸の有名人に協力してもらってゴエモンを探し江戸の町を大冒険する。
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